自動點(diǎn)膠機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)包含哪些方面？
1.執(zhí)行機(jī)構(gòu):伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī).
2.驅(qū)動機(jī)構(gòu):伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器.
3.控制機(jī)構(gòu):運(yùn)動控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動的算法運(yùn)算控制.
4.控制方式:有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器；如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器。
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自動點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)的基本功能
1.控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置（ 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路徑）；
2.控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；
3.控制運(yùn)動速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律）；
4.控制運(yùn)動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化）；
5.控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
6.具備操作方便的人機(jī)交互功能，自動點(diǎn)膠機(jī)通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)；使自動點(diǎn)膠機(jī)對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。自動點(diǎn)膠機(jī)配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。
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